关于性能及应用场景

Q：在机器人技术中，主流的减速器有哪些类型？请详细阐述它们的工作原理、性能对比以及适用部位

A：主流的机器人减速器主要包括行星减速器、谐波减速器和RV减速器。行星减速器依托纯齿轮机构运行，通过齿轮间的力矩传递来实现减速效果，因其高效率与承载能力强，常被应用千并联机械手的驱动系统中。而谐波减速器则是采用桑韧传动机制，适用于负载较小的机器人部件。相较于谐波减速器，RV减速器具有更大的负载承受能力，特别适合用作机器人基础关节的动力传输组件。在标准六轴机械人的构造中，通常前三个关节会采用RV减速器，后三个关节则多使用谐波减速器，而在大载重等级的机器人，所有关节可能都配备RV减速器。尽管在6机械人中行星减速器的应用并不普遍，但在轻载荷及高速度需求的并联机械人中应用广泛。

Q：针对人形机器人的各个关节部分（如灵巧手、膝关节和髓关节等）应选用哪种类型的减速器？

A：鉴于人形机器人结构紧凑的特点，其关节通常需要小型化的减速器。谐波减速器和精密行星减速器由于尺寸小巧且性能可靠，往往成为此类应用的理想选择。相比之下，由于体积较大和负载持性不符，RV减速器一般不适用于人形机器人的关节设计。

Q：评估减速机性能的关键指标有哪些？

A：评判减速机性能的核心参数包括精度、精度保持性(使用寿命)、噪音控制以及密封性防止漏油等，其中，减速机的高精度及耐磨耐久性尤为关键，因为一旦精度丧失，就意味着产品功能失效。

Q：关于减速器的传动比、响应速度等性能参数，能否进一步解读？

A：在性能指标方面，RV减速器的传动比通常是固定的，常见范围在57至230之间，谐波减速器由于应用场景限制，其传动比也有一定区间，且因用于轻载场景，速比相对较小，行星减速器在传动比设定上更具灵活性，理论上可以实现从3开始直至很高值的设计，因为它可以通过增加级数来提升减速比。至于反应速度，通常情况下传动比较小的减速响应速度更快，但需要注意的是反应速度”并非行业内的专业术语。

Q：下游厂家在测试减速机精度时采用何种方式进行？

A：减速机精度测试主要采取两种方法。一种是在实验台上进行连续运行模拟长时间工作负荷，同时运用过载试验手段以缩短检测时间。另一种则是将减速机直接安装于机器人上，使其持续运转直至出现失效迹象。此类实地测试的累计运行时间可长达一年之后再对重复定位精度的衰减情况进行评估。尽管第二种测试方式更为严谨目周期较长，但相应地也意味着更高的成本消耗。

Q：机器人减速器的耐用性和抗冲击性能如何?这是不是重要的考量因素？

A：耐用性和抗冲击性是评价机器人减速器的重要指标之一。举例来说，谐波减速器在非工作状态下如较高水平位置时如果章外跌落，可能会导致损坏。相比之下，行星减速器和RV减速器由于具备不同的性能特性和较高的刚度，此类问题相对较少发生。这章味着在选择适合的减速器时，我们不仅要关注其精度和体积，还要充分考虑其耐久性和抵抗冲击的能力。

关于市场发展现状

Q：当前工业机器人行业的发展状况如何？哪些细分领域增速较快且具有较大发展潜力？

A：当前，焊接机器人是工业机器人市场最主要的应用领域，占据了约50%的市场份额。许多本土制造商在此领域投入大量精力，特别是在6公斤至20公斤载重级别的焊接和折弯应用中。另外，诸如3C电子等行业更多地采用轻载型的谐波减速器，尽管这些领域的占比相对较小，尚未出现其他明显的大规模应用分支。

Q：RV减速器面临的技术壁垒及其市场竞争情况如何？国内外厂商之间的差距体现在哪些方面？目前我国的发展现状又是怎样的？

A：RV减速器的技术门槛较高，关键在于精度控制、长期稳定性、使用寿命以及噪音抑制等方面。日本帝人公司在该领域处于全球领先地位，并在国内市场近乎形成举断局面。国内外厂商间的主要差距体现于产品的综合性能上，业界普遍认为国内产品与国际先进水平存在大约20年至40年的技术差距。目前国内正着手研发第二代RV减速器，然而第三代产品尚未触及，与此同时，日本已经开始对中国市场实施产品封锁策略。国内如南通振康、双环、中大立德和秦川等主要厂家虽各有不同的市场定位，但从整体来看，近年来国内市场发展迅速。

Q：当前RV减速器行业的市场格局是怎样的?

A：国内RV减速器市场的早期发展由四家领军企业塑造，即南通振康、双环、中大立德和秦川。这四家企业在市场中的定位各具特色其中南通振康和双环主打高端市场，中大立德主要占据低端市场份额，而秦川则倾向于与本土厂家合作，为自动化行业提供产品。近年来，北京智同和珠海飞马等新兴企业也开始在市场上薪露头角，并加剧了业内的竞争态势，客户在各家厂商间切换频警

Q：RV减速器生产层面的壁垒及专利保护对市场的影响如何？国内市场的技术进步速度快吗？

A：生产RV减速器面临显著的硬件设备门槛，尤其是对高精度机床的巨大投入，构成了其生产的重大挑战之一。专利保护对市场的影响表现在，在特定专利到期前，国内厂商无法大规模生产相关产品，存在遭受法律诉讼的风险。尽管目前我国市场在某些技术层面尚存差距，但在过去一两年内已积极投入到新一代产品的研发与小批量试制阶段，整体进步速度较快。

Q：机床和磨床等关键设备的国产化进程以及与日本产品在价格竟争上的情况如何？

A：机床和磨床等核心设备的国产化道路漫长，特别是在部分领域，日本产品形成了近乎垄断的地位，导致中国企业采购难度加大。在无法大量引进日本产品的情况下，国内企业不得不选择成本较高的欧美产品，但相比之下，日本产品的性价比优势明显。以RV减速器为例，如帝人的产品售价约为3000元，而国内领先品牌如振康、双环的同类产品定价约在2000元左右，大致为六七成的价格水平。尽管国际市场产品具有吸引力，但国产设备也能满足基本使用需求。

Q：对于当前减速机市场的理解，及其技术壁垒和测试周期的影响是怎样的？

A：新进入减速机市场的厂商需经历较长的测试验证期以获得客户认可，测试周期通常至少一年，甚至可能长达两年。虽然帝人凭借高占有率主导市场，国内许多企业在选购减速机时，仍更倾向于选择性价比较高的国产产品来降低成本。国内的一些家虽尚未达到能与国外知名品牌或国际品牌在国内设立的工厂进行直接竞争的层次，但仍活跃于市场之中。

Q：谐波减速器行业的发展现状怎样？

A：谐波减速器产业的设备投资相对较低，一般在千万级别，苏州绿地在国内市场上建立了较高程度的领先地位，已经开始与国外品牌展开深度合作，甚至与哈默纳科等品牌展开了直接的竞争供货。当前，我国谐波减速器的技术已取得重大突破，与国际先进技术之间的差距正在逐新缩小，预在未来三至五年内有望实现更大突破。在价格方面，国内顶级谐波减速器产品与阿威等品牌的同类产品相比，价格相差无几。

Q：除了谐波减速器外，当前业界广泛采用的减速器类型还有哪些？是否存在仅依赖纯摆线轮系设计的减速器？

A：RV减速器是一种结合了行星齿轮和摆线针轮构造的行星摆线减速器，所谓的纯摆线减速器，即是指摆线针轮减速器，然而在现实中，这类纯摆线结构的减速器应用极为有限，几乎可以忽略不计。目前广泛应用的主要还是以RV减速器为主。

Q：机器人关节减速器在行业内的应用场景及竞争格局是怎样的？

A：行星减速器因其技术门槛相对较低，在市场上已相当成熟且竞争者众多，尚未形成明显的市场主导企业，市场竞争较为分散。尽管行星减速器并未被大量应用于六轴机械手上，它主要服务于并联机械手领域，但由于并联机械手在工业机器人整体市场份额较小，故其应用场景具有一定的局限性。与此同时，诸如傅里叶机器人的上半身会选择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速器，其中，谐波减速器因尺寸小巧、可实现极小体积而备受青睐，但行星减速器在大量出货的产品中尚无法做到同等的小型化。从结构与精度角度看，行星减速器理论上无减速比限制，可通过增大尺寸来提高速比，然而随着速比增大可能需要两级或三级叠加，这将对其精度造成一定影响。

关于市场发展前景

Q：随着机器人应用规模的扩大，尤其是当人形机器人的产能预计达到100万台级别时，谐波减速器的价格是否会呈现下降趋势？此外，请问谐波减速器在非传统应用领域的市场容量情况如何？

A：确实，若实现大规模批量生产，谐波减速器的价格有望下降，这得益于减速机产品的高度标准化，能有效降低成本，尽管谐波减速器在机器人行业以外的应用领域具有庞大的市场需求，但目前业界尚无精确的年销量数据提供。关于成本结构，专家未能详细拆分原材料和人工制造的具体占比。

Q：在降低减速机成本的过程中，原材料成本与人力成本各自占据怎样的比例？

A：根据现有信息，在减速机的成本构成中，原材料成本所占比例相对较低，而加工环节的成本占比则较高。至于人力成本方面，当前所占比例并不显著,随着技术进步，特别是半自动化或全自动化组装方式的广泛应用，预计人力成本占比将进一步下降。

Q：针对减速机设备投入与销售量之间的平衡点问题，能否具体分析？

A：减速机设备的初期投入通常较大，尤其在RV减速机细分领域表现明显，一旦完成设备投资后，其他运营成本相对较低。经测算，若销量无法突破5万台，则可能处于盈亏平衡状态。对于谐波减速机，暂无具体的数据支撑其平衡点分析。

Q：预计2023年国内RV减速器的销量同比增长情况如何？对于2024年的国内市场又有何预期？

A：近年来，RV减速器在国内市场的增长势头强劲，增长率持续保持在20%以上，预估2023年这一超势将会延续。未来数年内，其增长率预计将不会低于20%实际数据显示，去年的增长率已达到了这个水平。RV减速器主要应用于承载能力超过20公斤的重型工业机器人中，例如一个6轴机器人在负载为20公斤时通常需要配备3至4个RV减速器，而承载量更大的搬运机器人对RV减速器的需求则更多。

Q：为何RV减速器在去年能维持20%的增速，而谐波减速器增速较慢？

A：RV减速器与谐波减速器增速差异主要源于各自应用场景的不同。在工业机器人领域，RV减速器的应用比例显著高于谐波减速器。这是因为谐波减速器更偏向于轻载荷应用，如3C电子制造业，而RV减速器则广泛运用于重载场景。尽管两者在焊接领域都有应用，但在诸如搬运等重载场合，RV减速器的应用更为普遍且广泛。

Q：关于2023年RV减速器市场增长的主要下游行业，是否有具体的数据统计？

A：尽管目前没有特别精确的数据支持，但从今年上半年及预计到2023年的情况来看，光伏和理电池行业对RV减速器市场需求的贡献度大幅提升，这两个行业整体呈现出快速增长态势。然而，针对这些行业的市场占有率，目前尚无详尽的统计数据

Q：关于机器人经济学，美国大规模研发机器人的现状及其背后经济动因是什么?特别是在工业机器人应用方面，例如焊接机器人的投资回报率如何评估?以及人形机器人在中国未来的普及可能性又是怎样的？

A：美国正积极投入机器人研发，其背后的经济学适辑在于用能够全天候工作的机器人替代高昂的人工成本，从而达到降低成本的目标。相比之下，中国当前在这方面的需求驱动力相对不如此强烈。不过，中国和日本早期发展机器人技术的动力源自劳动力短缺和提高经济效益的需求。从媒接机器人的角度来看，其投资回收期一般在一年左右，并目国产机器人在成本上相较于国际竞品具有一定优势。至于人形机器人在中国的未来普及程度，则将取决于其价格能否下降至合理区间，同时还要结合各类具体应用场景的实际需求来综合判断。

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